먼저 사고내용으로 보아 공소권없는 일반교통사고로 보이는데요.

가급적 종합보험을 가입한 상태에서 보험처리를 하는 것이 좋습니다.

질문자님은 개인간 합의하시는 것 같은데요.

개인간 합의는 그 양식이나 과정과 상관없이 법률적인 효율이 있을 수 있지만

동 사고에 대해서 만일 당사자가 합의를 부인하게 되면

다시 보험접수를 하셔서 사고책임에 있어 보험처리를 하게 됩니다.

가급적 사고에 대해서 보험사에 사고사실을 알리거나 경찰에 사고접수하는 것이 좋습니다.